ICP átalakítás pontossága váltakozó eredetileg Translation

szavazat
0

Jó napot mindenkinek,

Már az épület egy pontfelhő felfogás csővezeték én robot szimuláció Pontfelhő Library (PCL) és különösen az iteratív legközelebbi pont (ICP) modult. Én nehezen esik a megfelelő transzformációs mátrixot PCL ICP. Kezdetben azt hittem valami az én különös pontfelhőket vagy kódomat, de ugyanez történik a bemutató kódot, és pont felhő.

Egy minimális munka például másoltam az Interaktív ICP kódot , össze és használta a monkey.ply fájlt, és úgy működik, mint várták. Azonban, amikor változás csak a transzlációs komponensét az átalakulást a kezdeti érték a bemutató a t = <0,0, 0,0, 0,4> , hogy t = <1,0, 1,0, 0,0> , az ICP kimeneti transzformációs mátrix szerint ki van legalább 0,2 minden tengelyen, beleértve a nem transzlálódó Z tengely.

Van valami hiĂĄnyoznak amikor a kezdeti transzlációs között a felhők? Van minimum közötti fordítás felhők ICP dolgozni?

Lásd az alábbi kimenet segítségével monkey.ply fájlt, én rövidíteni a kimenet így a olvashatóbb:

KÓD másolt interactive_icp.cpp

Applying this rigid transformation to: cloud_in -> cloud_icp
Rotation matrix :
     |  0.924 -0.383  0.000 | 
R =  |  0.383  0.924  0.000 | 
     |  0.000  0.000  1.000 | 
Translation vector :
t = <  0.000,  0.000,  0.400 >

Applied 1 ICP iteration(s) in 11 ms

ICP has converged, score is 0.0256485
ICP has converged, score is +2e-02
~
~
ICP has converged, score is +8e-06-> cloud_in
ICP has converged, score is +3e-12-> cloud_in
ICP transformation 14 : cloud_icp -> cloud_in
ICP transformation 15 : cloud_icp -> cloud_in
Rotation matrix :81 -0.036 |
     |  0.924  0.381 -0.036 |
R =  | -0.381  0.924  0.012 |
     |  0.037  0.003  0.999 |
Translation vector :, -0.402
t = <  0.016, -0.006, -0.402 >

CHANGED fordítás t = <0,0, 0,0, 0,4> , hogy t = <1,0, 1,0, 0,0>

Rotation matrix :
     |  0.924 -0.383  0.000 | 
R =  |  0.383  0.924  0.000 | 
     |  0.000  0.000  1.000 | 
Translation vector :
t = <  1.000,  1.000,  0.000 >

Applied 1 ICP iteration(s) in 11 ms

ICP has converged, score is 0.157621
ICP has converged, score is +2e-01
~
~
ICP has converged, score is +8e-09-> cloud_in
ICP has converged, score is +5e-12-> cloud_in
ICP transformation 24 : cloud_icp -> cloud_in
ICP transformation 25 : cloud_icp -> cloud_in
Rotation matrix :75 -0.025 |
     |  0.927  0.375 -0.025 |
R =  | -0.375  0.927  0.029 |
     |  0.034 -0.017  0.999 |
Translation vector :,  0.265
t = < -1.391, -0.471,  0.265 >

Minden segítséget egyáltalán lenne méltányol!

Mahalo,

Chris Rowe

A kérdést 13/02/2020 23:54
a forrás felhasználó
Más nyelveken...                            

Cookies help us deliver our services. By using our services, you agree to our use of cookies. Learn more